这次更新将是所有关于R2-D2圆顶建造,特别是机械和电子部分,用于自动化饼图面板。这实际上是迄今为止最令人沮丧的部分之一。并不是因为工作那么辛苦,而是因为大部分卖完的部件确实如此按广告宣传的那样工作。但稍后会有更多的内容。

正如我在报告中提到的以前的更新,我用的是覆盆子π作为机器人的中央大脑,有几个阿杜伊诺斯作为负责操作大多数伺服和电机的终端设备。但请记住,如果您走这条路线,Arduinos没有携带足够的电流来操作伺服和电机。您需要将它们直接连接到电源,只需将控制引脚连接到Arduino。我有一个关于将伺服系统连接到Arduino的教程.

自动化R2-D2上的饼图面板

我买了一些非常好的小玩意(极客的小玩意!)放在我的R2-D2机器人里面。我觉得你会喜欢我们现在的关系的。我决定把五个派面板自动化。第五个和第六个是全息投影仪和潜望镜。我会在将来的某个时候添加潜望镜,所以今天这个饼状面板会用工业双面胶带固定。

我买了终极铰链凯文·福尔摩斯做的这些铰链很漂亮,我觉得凯文做得很好。然而,在事后看来,我会在我拥有的x -雕刻CNC上切割我自己的。这些零件很贵,老实说,我想我可以制造出质量更好的。再说一遍,不要挖苦凯文的伟大产品。他们好了。我很喜欢他为连杆设计的装置。

饼图面板铰链和圆顶铰链均由Hitec 33065S HS-65HB Mighty Karbonite微伺服。这些伺服装置非常好,但并不便宜。全金属齿轮和很多扭矩。我最初试过一些便宜的SG90伺服系统它们实在是太笨重太慢了。我把它们移到全息投影仪上,它们在那个用例中工作得很好。

那我的挫折呢?

好啊因此,自动化饼图面板并非没有挫折感。让我说清楚。R2建筑商俱乐部指定的一些组件就是不能正常工作。我不知道这是因为事情会随着时间的推移而改变,还是因为人们在完成构建后懒得更新东西。这就是为什么我决定在R2-D2上做我自己的构建日志,这样跟随我的人可以从我的错误和发现中学习。

俘虏螺柱…Grrr。

我发现的第一个挫折是,用推荐的尼龙锁紧螺母安装固定螺柱基本上是不可能的。我只是放弃了这个想法,订购了拼合锁紧垫圈和标准螺母。主要问题是尼龙一啮合(大约转动两圈后),固定螺母就会旋转。因为它是在外面沉下去的,所以没有办法固定住。

我确实试过用普通螺母固定固定固定螺柱,但只要尼龙接合,它们就会在转动一两圈后挣脱。如果你真的关心这个,你也可以用一些蓝乐泰threadlocker.

内穹顶上有铆钉和打磨痕迹。这些将被抛光的外部圆顶覆盖,不可见。圈养钉非常结实,永远不会像粘合剂那样失败。

东西没有对齐

很明显,这种东西是由20到30个不同的人制作的。事情并不完全像广告所说的那样,我发现自己正在为解决设计错误而努力。如果你自己制作所有的零件,这当然不是什么大问题。

这方面的一个例子是,穹顶上的最终铰链和切口的形状略有不同。这需要在圆顶和铰链上进行一些小锉削,以便在我安装它们和钻孔固定螺柱之前将它们对齐。

另一个铰链问题是一个饼状面板铰链和一个圆顶面板铰链在相交中相互碰撞。如果你只自动化其中一个,这当然不是什么大问题。但如果你同时做了这两件事,你就得把事情弄清楚。

你可以看到我是如何弯曲和重叠铰链的。还有一些连杆相互碰撞的问题,所以它们目前是断开的。这就是为什么我说我宁愿自己做。我可以围绕这类问题设计一个完美的匹配。

相关的:建筑R2-D2的零件清单

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